-ODE_API dWorldID (*dWorldCreate)(void);
-ODE_API void (*dWorldDestroy)(dWorldID world);
-ODE_API void (*dWorldSetGravity)(dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dWorldGetGravity)(dWorldID, dVector3 gravity);
-//ODE_API void (*dWorldSetERP)(dWorldID, dReal erp);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetERP)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetCFM)(dWorldID, dReal cfm);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetCFM)(dWorldID);
-ODE_API void (*dWorldStep)(dWorldID, dReal stepsize);
-//ODE_API void (*dWorldImpulseToForce)(dWorldID, dReal stepsize, dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force);
-ODE_API void (*dWorldQuickStep)(dWorldID w, dReal stepsize);
-ODE_API void (*dWorldSetQuickStepNumIterations)(dWorldID, int num);
-//ODE_API int (*dWorldGetQuickStepNumIterations)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetQuickStepW)(dWorldID, dReal over_relaxation);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetQuickStepW)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetContactMaxCorrectingVel)(dWorldID, dReal vel);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetContactMaxCorrectingVel)(dWorldID);
-ODE_API void (*dWorldSetContactSurfaceLayer)(dWorldID, dReal depth);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetContactSurfaceLayer)(dWorldID);
-ODE_API void (*dWorldStepFast1)(dWorldID, dReal stepsize, int maxiterations);
-//ODE_API void (*dWorldSetAutoEnableDepthSF1)(dWorldID, int autoEnableDepth);
-//ODE_API int (*dWorldGetAutoEnableDepthSF1)(dWorldID);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetAutoDisableLinearThreshold)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetAutoDisableLinearThreshold)(dWorldID, dReal linear_threshold);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetAutoDisableAngularThreshold)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetAutoDisableAngularThreshold)(dWorldID, dReal angular_threshold);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetAutoDisableLinearAverageThreshold)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetAutoDisableLinearAverageThreshold)(dWorldID, dReal linear_average_threshold);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetAutoDisableAngularAverageThreshold)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetAutoDisableAngularAverageThreshold)(dWorldID, dReal angular_average_threshold);
-//ODE_API int (*dWorldGetAutoDisableAverageSamplesCount)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetAutoDisableAverageSamplesCount)(dWorldID, unsigned int average_samples_count );
-//ODE_API int (*dWorldGetAutoDisableSteps)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetAutoDisableSteps)(dWorldID, int steps);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetAutoDisableTime)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetAutoDisableTime)(dWorldID, dReal time);
-//ODE_API int (*dWorldGetAutoDisableFlag)(dWorldID);
-//ODE_API void (*dWorldSetAutoDisableFlag)(dWorldID, int do_auto_disable);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetLinearDampingThreshold)(dWorldID w);
-//ODE_API void (*dWorldSetLinearDampingThreshold)(dWorldID w, dReal threshold);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetAngularDampingThreshold)(dWorldID w);
-//ODE_API void (*dWorldSetAngularDampingThreshold)(dWorldID w, dReal threshold);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetLinearDamping)(dWorldID w);
-//ODE_API void (*dWorldSetLinearDamping)(dWorldID w, dReal scale);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetAngularDamping)(dWorldID w);
-//ODE_API void (*dWorldSetAngularDamping)(dWorldID w, dReal scale);
-//ODE_API void (*dWorldSetDamping)(dWorldID w, dReal linear_scale, dReal angular_scale);
-//ODE_API dReal (*dWorldGetMaxAngularSpeed)(dWorldID w);
-//ODE_API void (*dWorldSetMaxAngularSpeed)(dWorldID w, dReal max_speed);
-//ODE_API dReal (*dBodyGetAutoDisableLinearThreshold)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodySetAutoDisableLinearThreshold)(dBodyID, dReal linear_average_threshold);
-//ODE_API dReal (*dBodyGetAutoDisableAngularThreshold)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodySetAutoDisableAngularThreshold)(dBodyID, dReal angular_average_threshold);
-//ODE_API int (*dBodyGetAutoDisableAverageSamplesCount)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodySetAutoDisableAverageSamplesCount)(dBodyID, unsigned int average_samples_count);
-//ODE_API int (*dBodyGetAutoDisableSteps)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodySetAutoDisableSteps)(dBodyID, int steps);
-//ODE_API dReal (*dBodyGetAutoDisableTime)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodySetAutoDisableTime)(dBodyID, dReal time);
-//ODE_API int (*dBodyGetAutoDisableFlag)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodySetAutoDisableFlag)(dBodyID, int do_auto_disable);
-//ODE_API void (*dBodySetAutoDisableDefaults)(dBodyID);
-//ODE_API dWorldID (*dBodyGetWorld)(dBodyID);
-ODE_API dBodyID (*dBodyCreate)(dWorldID);
-ODE_API void (*dBodyDestroy)(dBodyID);
-ODE_API void (*dBodySetData)(dBodyID, void *data);
-//ODE_API void * (*dBodyGetData)(dBodyID);
-ODE_API void (*dBodySetPosition)(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
-ODE_API void (*dBodySetRotation)(dBodyID, const dMatrix3 R);
-//ODE_API void (*dBodySetQuaternion)(dBodyID, const dQuaternion q);
-ODE_API void (*dBodySetLinearVel)(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
-ODE_API void (*dBodySetAngularVel)(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
-ODE_API const dReal * (*dBodyGetPosition)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodyCopyPosition)(dBodyID body, dVector3 pos);
-ODE_API const dReal * (*dBodyGetRotation)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodyCopyRotation)(dBodyID, dMatrix3 R);
-//ODE_API const dReal * (*dBodyGetQuaternion)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodyCopyQuaternion)(dBodyID body, dQuaternion quat);
-ODE_API const dReal * (*dBodyGetLinearVel)(dBodyID);
-ODE_API const dReal * (*dBodyGetAngularVel)(dBodyID);
-ODE_API void (*dBodySetMass)(dBodyID, const dMass *mass);
-//ODE_API void (*dBodyGetMass)(dBodyID, dMass *mass);
-//ODE_API void (*dBodyAddForce)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
-//ODE_API void (*dBodyAddTorque)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
-//ODE_API void (*dBodyAddRelForce)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
-//ODE_API void (*dBodyAddRelTorque)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
-//ODE_API void (*dBodyAddForceAtPos)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
-//ODE_API void (*dBodyAddForceAtRelPos)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
-//ODE_API void (*dBodyAddRelForceAtPos)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
-//ODE_API void (*dBodyAddRelForceAtRelPos)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
-//ODE_API const dReal * (*dBodyGetForce)(dBodyID);
-//ODE_API const dReal * (*dBodyGetTorque)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodySetForce)(dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dBodySetTorque)(dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dBodyGetRelPointPos)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dBodyGetRelPointVel)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dBodyGetPointVel)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dBodyGetPosRelPoint)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dBodyVectorToWorld)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dBodyVectorFromWorld)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dBodySetFiniteRotationMode)(dBodyID, int mode);
-//ODE_API void (*dBodySetFiniteRotationAxis)(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API int (*dBodyGetFiniteRotationMode)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodyGetFiniteRotationAxis)(dBodyID, dVector3 result);
-//ODE_API int (*dBodyGetNumJoints)(dBodyID b);
-//ODE_API dJointID (*dBodyGetJoint)(dBodyID, int index);
-//ODE_API void (*dBodySetDynamic)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodySetKinematic)(dBodyID);
-//ODE_API int (*dBodyIsKinematic)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodyEnable)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodyDisable)(dBodyID);
-//ODE_API int (*dBodyIsEnabled)(dBodyID);
-//ODE_API void (*dBodySetGravityMode)(dBodyID b, int mode);
-//ODE_API int (*dBodyGetGravityMode)(dBodyID b);
-//ODE_API void (*dBodySetMovedCallback)(dBodyID b, void(*callback)(dBodyID));
-//ODE_API dGeomID (*dBodyGetFirstGeom)(dBodyID b);
-//ODE_API dGeomID (*dBodyGetNextGeom)(dGeomID g);
-//ODE_API void (*dBodySetDampingDefaults)(dBodyID b);
-//ODE_API dReal (*dBodyGetLinearDamping)(dBodyID b);
-//ODE_API void (*dBodySetLinearDamping)(dBodyID b, dReal scale);
-//ODE_API dReal (*dBodyGetAngularDamping)(dBodyID b);
-//ODE_API void (*dBodySetAngularDamping)(dBodyID b, dReal scale);
-//ODE_API void (*dBodySetDamping)(dBodyID b, dReal linear_scale, dReal angular_scale);
-//ODE_API dReal (*dBodyGetLinearDampingThreshold)(dBodyID b);
-//ODE_API void (*dBodySetLinearDampingThreshold)(dBodyID b, dReal threshold);
-//ODE_API dReal (*dBodyGetAngularDampingThreshold)(dBodyID b);
-//ODE_API void (*dBodySetAngularDampingThreshold)(dBodyID b, dReal threshold);
-//ODE_API dReal (*dBodyGetMaxAngularSpeed)(dBodyID b);
-//ODE_API void (*dBodySetMaxAngularSpeed)(dBodyID b, dReal max_speed);
-//ODE_API int (*dBodyGetGyroscopicMode)(dBodyID b);
-//ODE_API void (*dBodySetGyroscopicMode)(dBodyID b, int enabled);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreateBall)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreateHinge)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreateSlider)(dWorldID, dJointGroupID);
-ODE_API dJointID (*dJointCreateContact)(dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreateHinge2)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreateUniversal)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreatePR)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreatePU)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreatePiston)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreateFixed)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreateNull)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreateAMotor)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreateLMotor)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API dJointID (*dJointCreatePlane2D)(dWorldID, dJointGroupID);
-//ODE_API void (*dJointDestroy)(dJointID);
-ODE_API dJointGroupID (*dJointGroupCreate)(int max_size);
-ODE_API void (*dJointGroupDestroy)(dJointGroupID);
-ODE_API void (*dJointGroupEmpty)(dJointGroupID);
-//ODE_API int (*dJointGetNumBodies)(dJointID);
-ODE_API void (*dJointAttach)(dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);
-//ODE_API void (*dJointEnable)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointDisable)(dJointID);
-//ODE_API int (*dJointIsEnabled)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointSetData)(dJointID, void *data);
-//ODE_API void * (*dJointGetData)(dJointID);
-//ODE_API dJointType (*dJointGetType)(dJointID);
-//ODE_API dBodyID (*dJointGetBody)(dJointID, int index);
-//ODE_API void (*dJointSetFeedback)(dJointID, dJointFeedback *);
-//ODE_API dJointFeedback *(*dJointGetFeedback)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointSetBallAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetBallAnchor2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetBallParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointSetHingeAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetHingeAnchorDelta)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
-//ODE_API void (*dJointSetHingeAxis)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetHingeAxisOffset)(dJointID j, dReal x, dReal y, dReal z, dReal angle);
-//ODE_API void (*dJointSetHingeParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointAddHingeTorque)(dJointID joint, dReal torque);
-//ODE_API void (*dJointSetSliderAxis)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetSliderAxisDelta)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
-//ODE_API void (*dJointSetSliderParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointAddSliderForce)(dJointID joint, dReal force);
-//ODE_API void (*dJointSetHinge2Anchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetHinge2Axis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetHinge2Axis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetHinge2Param)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointAddHinge2Torques)(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
-//ODE_API void (*dJointSetUniversalAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetUniversalAxis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetUniversalAxis1Offset)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal offset1, dReal offset2);
-//ODE_API void (*dJointSetUniversalAxis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetUniversalAxis2Offset)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal offset1, dReal offset2);
-//ODE_API void (*dJointSetUniversalParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointAddUniversalTorques)(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
-//ODE_API void (*dJointSetPRAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetPRAxis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetPRAxis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetPRParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointAddPRTorque)(dJointID j, dReal torque);
-//ODE_API void (*dJointSetPUAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetPUAnchorOffset)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal dx, dReal dy, dReal dz);
-//ODE_API void (*dJointSetPUAxis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetPUAxis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetPUAxis3)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetPUAxisP)(dJointID id, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetPUParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointAddPUTorque)(dJointID j, dReal torque);
-//ODE_API void (*dJointSetPistonAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetPistonAnchorOffset)(dJointID j, dReal x, dReal y, dReal z, dReal dx, dReal dy, dReal dz);
-//ODE_API void (*dJointSetPistonParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointAddPistonForce)(dJointID joint, dReal force);
-//ODE_API void (*dJointSetFixed)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointSetFixedParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointSetAMotorNumAxes)(dJointID, int num);
-//ODE_API void (*dJointSetAMotorAxis)(dJointID, int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetAMotorAngle)(dJointID, int anum, dReal angle);
-//ODE_API void (*dJointSetAMotorParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointSetAMotorMode)(dJointID, int mode);
-//ODE_API void (*dJointAddAMotorTorques)(dJointID, dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3);
-//ODE_API void (*dJointSetLMotorNumAxes)(dJointID, int num);
-//ODE_API void (*dJointSetLMotorAxis)(dJointID, int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z);
-//ODE_API void (*dJointSetLMotorParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointSetPlane2DXParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointSetPlane2DYParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointSetPlane2DAngleParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//ODE_API void (*dJointGetBallAnchor)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetBallAnchor2)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetBallParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API void (*dJointGetHingeAnchor)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetHingeAnchor2)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetHingeAxis)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetHingeParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API dReal (*dJointGetHingeAngle)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetHingeAngleRate)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetSliderPosition)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetSliderPositionRate)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointGetSliderAxis)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetSliderParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API void (*dJointGetHinge2Anchor)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetHinge2Anchor2)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetHinge2Axis1)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetHinge2Axis2)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetHinge2Param)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API dReal (*dJointGetHinge2Angle1)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetHinge2Angle1Rate)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetHinge2Angle2Rate)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointGetUniversalAnchor)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetUniversalAnchor2)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetUniversalAxis1)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetUniversalAxis2)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetUniversalParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API void (*dJointGetUniversalAngles)(dJointID, dReal *angle1, dReal *angle2);
-//ODE_API dReal (*dJointGetUniversalAngle1)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetUniversalAngle2)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetUniversalAngle1Rate)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetUniversalAngle2Rate)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointGetPRAnchor)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPRPosition)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPRPositionRate)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPRAngle)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPRAngleRate)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointGetPRAxis1)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetPRAxis2)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPRParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API void (*dJointGetPUAnchor)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPUPosition)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPUPositionRate)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointGetPUAxis1)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetPUAxis2)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetPUAxis3)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetPUAxisP)(dJointID id, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetPUAngles)(dJointID, dReal *angle1, dReal *angle2);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPUAngle1)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPUAngle1Rate)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPUAngle2)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPUAngle2Rate)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPUParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPistonPosition)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPistonPositionRate)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPistonAngle)(dJointID);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPistonAngleRate)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointGetPistonAnchor)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetPistonAnchor2)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API void (*dJointGetPistonAxis)(dJointID, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetPistonParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API int (*dJointGetAMotorNumAxes)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointGetAMotorAxis)(dJointID, int anum, dVector3 result);
-//ODE_API int (*dJointGetAMotorAxisRel)(dJointID, int anum);
-//ODE_API dReal (*dJointGetAMotorAngle)(dJointID, int anum);
-//ODE_API dReal (*dJointGetAMotorAngleRate)(dJointID, int anum);
-//ODE_API dReal (*dJointGetAMotorParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API int (*dJointGetAMotorMode)(dJointID);
-//ODE_API int (*dJointGetLMotorNumAxes)(dJointID);
-//ODE_API void (*dJointGetLMotorAxis)(dJointID, int anum, dVector3 result);
-//ODE_API dReal (*dJointGetLMotorParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API dReal (*dJointGetFixedParam)(dJointID, int parameter);
-//ODE_API dJointID (*dConnectingJoint)(dBodyID, dBodyID);
-//ODE_API int (*dConnectingJointList)(dBodyID, dBodyID, dJointID*);
-ODE_API int (*dAreConnected)(dBodyID, dBodyID);
-ODE_API int (*dAreConnectedExcluding)(dBodyID body1, dBodyID body2, int joint_type);
+dWorldID (ODE_API *dWorldCreate)(void);
+void (ODE_API *dWorldDestroy)(dWorldID world);
+void (ODE_API *dWorldSetGravity)(dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void (ODE_API *dWorldGetGravity)(dWorldID, dVector3 gravity);
+void (ODE_API *dWorldSetERP)(dWorldID, dReal erp);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetERP)(dWorldID);
+void (ODE_API *dWorldSetCFM)(dWorldID, dReal cfm);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetCFM)(dWorldID);
+//void (ODE_API *dWorldStep)(dWorldID, dReal stepsize);
+//void (ODE_API *dWorldImpulseToForce)(dWorldID, dReal stepsize, dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force);
+void (ODE_API *dWorldQuickStep)(dWorldID w, dReal stepsize);
+void (ODE_API *dWorldSetQuickStepNumIterations)(dWorldID, int num);
+//int (ODE_API *dWorldGetQuickStepNumIterations)(dWorldID);
+//void (ODE_API *dWorldSetQuickStepW)(dWorldID, dReal over_relaxation);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetQuickStepW)(dWorldID);
+//void (ODE_API *dWorldSetContactMaxCorrectingVel)(dWorldID, dReal vel);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetContactMaxCorrectingVel)(dWorldID);
+void (ODE_API *dWorldSetContactSurfaceLayer)(dWorldID, dReal depth);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetContactSurfaceLayer)(dWorldID);
+//void (ODE_API *dWorldStepFast1)(dWorldID, dReal stepsize, int maxiterations);
+//void (ODE_API *dWorldSetAutoEnableDepthSF1)(dWorldID, int autoEnableDepth);
+//int (ODE_API *dWorldGetAutoEnableDepthSF1)(dWorldID);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetAutoDisableLinearThreshold)(dWorldID);
+void (ODE_API *dWorldSetAutoDisableLinearThreshold)(dWorldID, dReal linear_threshold);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetAutoDisableAngularThreshold)(dWorldID);
+void (ODE_API *dWorldSetAutoDisableAngularThreshold)(dWorldID, dReal angular_threshold);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetAutoDisableLinearAverageThreshold)(dWorldID);
+//void (ODE_API *dWorldSetAutoDisableLinearAverageThreshold)(dWorldID, dReal linear_average_threshold);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetAutoDisableAngularAverageThreshold)(dWorldID);
+//void (ODE_API *dWorldSetAutoDisableAngularAverageThreshold)(dWorldID, dReal angular_average_threshold);
+//int (ODE_API *dWorldGetAutoDisableAverageSamplesCount)(dWorldID);
+void (ODE_API *dWorldSetAutoDisableAverageSamplesCount)(dWorldID, unsigned int average_samples_count );
+//int (ODE_API *dWorldGetAutoDisableSteps)(dWorldID);
+void (ODE_API *dWorldSetAutoDisableSteps)(dWorldID, int steps);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetAutoDisableTime)(dWorldID);
+void (ODE_API *dWorldSetAutoDisableTime)(dWorldID, dReal time);
+//int (ODE_API *dWorldGetAutoDisableFlag)(dWorldID);
+void (ODE_API *dWorldSetAutoDisableFlag)(dWorldID, int do_auto_disable);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetLinearDampingThreshold)(dWorldID w);
+void (ODE_API *dWorldSetLinearDampingThreshold)(dWorldID w, dReal threshold);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetAngularDampingThreshold)(dWorldID w);
+void (ODE_API *dWorldSetAngularDampingThreshold)(dWorldID w, dReal threshold);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetLinearDamping)(dWorldID w);
+void (ODE_API *dWorldSetLinearDamping)(dWorldID w, dReal scale);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetAngularDamping)(dWorldID w);
+void (ODE_API *dWorldSetAngularDamping)(dWorldID w, dReal scale);
+//void (ODE_API *dWorldSetDamping)(dWorldID w, dReal linear_scale, dReal angular_scale);
+//dReal (ODE_API *dWorldGetMaxAngularSpeed)(dWorldID w);
+//void (ODE_API *dWorldSetMaxAngularSpeed)(dWorldID w, dReal max_speed);
+//dReal (ODE_API *dBodyGetAutoDisableLinearThreshold)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodySetAutoDisableLinearThreshold)(dBodyID, dReal linear_average_threshold);
+//dReal (ODE_API *dBodyGetAutoDisableAngularThreshold)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodySetAutoDisableAngularThreshold)(dBodyID, dReal angular_average_threshold);
+//int (ODE_API *dBodyGetAutoDisableAverageSamplesCount)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodySetAutoDisableAverageSamplesCount)(dBodyID, unsigned int average_samples_count);
+//int (ODE_API *dBodyGetAutoDisableSteps)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodySetAutoDisableSteps)(dBodyID, int steps);
+//dReal (ODE_API *dBodyGetAutoDisableTime)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodySetAutoDisableTime)(dBodyID, dReal time);
+//int (ODE_API *dBodyGetAutoDisableFlag)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodySetAutoDisableFlag)(dBodyID, int do_auto_disable);
+//void (ODE_API *dBodySetAutoDisableDefaults)(dBodyID);
+//dWorldID (ODE_API *dBodyGetWorld)(dBodyID);
+dBodyID (ODE_API *dBodyCreate)(dWorldID);
+void (ODE_API *dBodyDestroy)(dBodyID);
+void (ODE_API *dBodySetData)(dBodyID, void *data);
+void * (ODE_API *dBodyGetData)(dBodyID);
+void (ODE_API *dBodySetPosition)(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void (ODE_API *dBodySetRotation)(dBodyID, const dMatrix3 R);
+//void (ODE_API *dBodySetQuaternion)(dBodyID, const dQuaternion q);
+void (ODE_API *dBodySetLinearVel)(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void (ODE_API *dBodySetAngularVel)(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
+const dReal * (ODE_API *dBodyGetPosition)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodyCopyPosition)(dBodyID body, dVector3 pos);
+const dReal * (ODE_API *dBodyGetRotation)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodyCopyRotation)(dBodyID, dMatrix3 R);
+//const dReal * (ODE_API *dBodyGetQuaternion)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodyCopyQuaternion)(dBodyID body, dQuaternion quat);
+const dReal * (ODE_API *dBodyGetLinearVel)(dBodyID);
+const dReal * (ODE_API *dBodyGetAngularVel)(dBodyID);
+void (ODE_API *dBodySetMass)(dBodyID, const dMass *mass);
+//void (ODE_API *dBodyGetMass)(dBodyID, dMass *mass);
+void (ODE_API *dBodyAddForce)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
+void (ODE_API *dBodyAddTorque)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
+//void (ODE_API *dBodyAddRelForce)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
+//void (ODE_API *dBodyAddRelTorque)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
+void (ODE_API *dBodyAddForceAtPos)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
+//void (ODE_API *dBodyAddForceAtRelPos)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
+//void (ODE_API *dBodyAddRelForceAtPos)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
+//void (ODE_API *dBodyAddRelForceAtRelPos)(dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz);
+//const dReal * (ODE_API *dBodyGetForce)(dBodyID);
+//const dReal * (ODE_API *dBodyGetTorque)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodySetForce)(dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dBodySetTorque)(dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dBodyGetRelPointPos)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dBodyGetRelPointVel)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dBodyGetPointVel)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dBodyGetPosRelPoint)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dBodyVectorToWorld)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dBodyVectorFromWorld)(dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dBodySetFiniteRotationMode)(dBodyID, int mode);
+//void (ODE_API *dBodySetFiniteRotationAxis)(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//int (ODE_API *dBodyGetFiniteRotationMode)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodyGetFiniteRotationAxis)(dBodyID, dVector3 result);
+int (ODE_API *dBodyGetNumJoints)(dBodyID b);
+dJointID (ODE_API *dBodyGetJoint)(dBodyID, int index);
+//void (ODE_API *dBodySetDynamic)(dBodyID);
+//void (ODE_API *dBodySetKinematic)(dBodyID);
+//int (ODE_API *dBodyIsKinematic)(dBodyID);
+void (ODE_API *dBodyEnable)(dBodyID);
+void (ODE_API *dBodyDisable)(dBodyID);
+int (ODE_API *dBodyIsEnabled)(dBodyID);
+void (ODE_API *dBodySetGravityMode)(dBodyID b, int mode);
+int (ODE_API *dBodyGetGravityMode)(dBodyID b);
+//void (*dBodySetMovedCallback)(dBodyID b, void(ODE_API *callback)(dBodyID));
+//dGeomID (ODE_API *dBodyGetFirstGeom)(dBodyID b);
+//dGeomID (ODE_API *dBodyGetNextGeom)(dGeomID g);
+//void (ODE_API *dBodySetDampingDefaults)(dBodyID b);
+//dReal (ODE_API *dBodyGetLinearDamping)(dBodyID b);
+//void (ODE_API *dBodySetLinearDamping)(dBodyID b, dReal scale);
+//dReal (ODE_API *dBodyGetAngularDamping)(dBodyID b);
+//void (ODE_API *dBodySetAngularDamping)(dBodyID b, dReal scale);
+//void (ODE_API *dBodySetDamping)(dBodyID b, dReal linear_scale, dReal angular_scale);
+//dReal (ODE_API *dBodyGetLinearDampingThreshold)(dBodyID b);
+//void (ODE_API *dBodySetLinearDampingThreshold)(dBodyID b, dReal threshold);
+//dReal (ODE_API *dBodyGetAngularDampingThreshold)(dBodyID b);
+//void (ODE_API *dBodySetAngularDampingThreshold)(dBodyID b, dReal threshold);
+//dReal (ODE_API *dBodyGetMaxAngularSpeed)(dBodyID b);
+//void (ODE_API *dBodySetMaxAngularSpeed)(dBodyID b, dReal max_speed);
+//int (ODE_API *dBodyGetGyroscopicMode)(dBodyID b);
+//void (ODE_API *dBodySetGyroscopicMode)(dBodyID b, int enabled);
+dJointID (ODE_API *dJointCreateBall)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID (ODE_API *dJointCreateHinge)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID (ODE_API *dJointCreateSlider)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID (ODE_API *dJointCreateContact)(dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);
+dJointID (ODE_API *dJointCreateHinge2)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID (ODE_API *dJointCreateUniversal)(dWorldID, dJointGroupID);
+//dJointID (ODE_API *dJointCreatePR)(dWorldID, dJointGroupID);
+//dJointID (ODE_API *dJointCreatePU)(dWorldID, dJointGroupID);
+//dJointID (ODE_API *dJointCreatePiston)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID (ODE_API *dJointCreateFixed)(dWorldID, dJointGroupID);
+//dJointID (ODE_API *dJointCreateNull)(dWorldID, dJointGroupID);
+//dJointID (ODE_API *dJointCreateAMotor)(dWorldID, dJointGroupID);
+//dJointID (ODE_API *dJointCreateLMotor)(dWorldID, dJointGroupID);
+//dJointID (ODE_API *dJointCreatePlane2D)(dWorldID, dJointGroupID);
+void (ODE_API *dJointDestroy)(dJointID);
+dJointGroupID (ODE_API *dJointGroupCreate)(int max_size);
+void (ODE_API *dJointGroupDestroy)(dJointGroupID);
+void (ODE_API *dJointGroupEmpty)(dJointGroupID);
+//int (ODE_API *dJointGetNumBodies)(dJointID);
+void (ODE_API *dJointAttach)(dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);
+//void (ODE_API *dJointEnable)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointDisable)(dJointID);
+//int (ODE_API *dJointIsEnabled)(dJointID);
+void (ODE_API *dJointSetData)(dJointID, void *data);
+void * (ODE_API *dJointGetData)(dJointID);
+//dJointType (ODE_API *dJointGetType)(dJointID);
+dBodyID (ODE_API *dJointGetBody)(dJointID, int index);
+//void (ODE_API *dJointSetFeedback)(dJointID, dJointFeedback *);
+//dJointFeedback *(ODE_API *dJointGetFeedback)(dJointID);
+void (ODE_API *dJointSetBallAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetBallAnchor2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void (ODE_API *dJointSetBallParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+void (ODE_API *dJointSetHingeAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetHingeAnchorDelta)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
+void (ODE_API *dJointSetHingeAxis)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetHingeAxisOffset)(dJointID j, dReal x, dReal y, dReal z, dReal angle);
+void (ODE_API *dJointSetHingeParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointAddHingeTorque)(dJointID joint, dReal torque);
+void (ODE_API *dJointSetSliderAxis)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetSliderAxisDelta)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
+void (ODE_API *dJointSetSliderParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointAddSliderForce)(dJointID joint, dReal force);
+void (ODE_API *dJointSetHinge2Anchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void (ODE_API *dJointSetHinge2Axis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void (ODE_API *dJointSetHinge2Axis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void (ODE_API *dJointSetHinge2Param)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointAddHinge2Torques)(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
+void (ODE_API *dJointSetUniversalAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void (ODE_API *dJointSetUniversalAxis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetUniversalAxis1Offset)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal offset1, dReal offset2);
+void (ODE_API *dJointSetUniversalAxis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetUniversalAxis2Offset)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal offset1, dReal offset2);
+void (ODE_API *dJointSetUniversalParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointAddUniversalTorques)(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
+//void (ODE_API *dJointSetPRAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetPRAxis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetPRAxis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetPRParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointAddPRTorque)(dJointID j, dReal torque);
+//void (ODE_API *dJointSetPUAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetPUAnchorOffset)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal dx, dReal dy, dReal dz);
+//void (ODE_API *dJointSetPUAxis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetPUAxis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetPUAxis3)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetPUAxisP)(dJointID id, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetPUParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointAddPUTorque)(dJointID j, dReal torque);
+//void (ODE_API *dJointSetPistonAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetPistonAnchorOffset)(dJointID j, dReal x, dReal y, dReal z, dReal dx, dReal dy, dReal dz);
+//void (ODE_API *dJointSetPistonParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointAddPistonForce)(dJointID joint, dReal force);
+//void (ODE_API *dJointSetFixed)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointSetFixedParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointSetAMotorNumAxes)(dJointID, int num);
+//void (ODE_API *dJointSetAMotorAxis)(dJointID, int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetAMotorAngle)(dJointID, int anum, dReal angle);
+//void (ODE_API *dJointSetAMotorParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointSetAMotorMode)(dJointID, int mode);
+//void (ODE_API *dJointAddAMotorTorques)(dJointID, dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3);
+//void (ODE_API *dJointSetLMotorNumAxes)(dJointID, int num);
+//void (ODE_API *dJointSetLMotorAxis)(dJointID, int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z);
+//void (ODE_API *dJointSetLMotorParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointSetPlane2DXParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointSetPlane2DYParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointSetPlane2DAngleParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
+//void (ODE_API *dJointGetBallAnchor)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetBallAnchor2)(dJointID, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetBallParam)(dJointID, int parameter);
+//void (ODE_API *dJointGetHingeAnchor)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetHingeAnchor2)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetHingeAxis)(dJointID, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetHingeParam)(dJointID, int parameter);
+//dReal (ODE_API *dJointGetHingeAngle)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetHingeAngleRate)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetSliderPosition)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetSliderPositionRate)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointGetSliderAxis)(dJointID, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetSliderParam)(dJointID, int parameter);
+//void (ODE_API *dJointGetHinge2Anchor)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetHinge2Anchor2)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetHinge2Axis1)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetHinge2Axis2)(dJointID, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetHinge2Param)(dJointID, int parameter);
+//dReal (ODE_API *dJointGetHinge2Angle1)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetHinge2Angle1Rate)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetHinge2Angle2Rate)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointGetUniversalAnchor)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetUniversalAnchor2)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetUniversalAxis1)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetUniversalAxis2)(dJointID, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetUniversalParam)(dJointID, int parameter);
+//void (ODE_API *dJointGetUniversalAngles)(dJointID, dReal *angle1, dReal *angle2);
+//dReal (ODE_API *dJointGetUniversalAngle1)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetUniversalAngle2)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetUniversalAngle1Rate)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetUniversalAngle2Rate)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointGetPRAnchor)(dJointID, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPRPosition)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPRPositionRate)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPRAngle)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPRAngleRate)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointGetPRAxis1)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetPRAxis2)(dJointID, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPRParam)(dJointID, int parameter);
+//void (ODE_API *dJointGetPUAnchor)(dJointID, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPUPosition)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPUPositionRate)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointGetPUAxis1)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetPUAxis2)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetPUAxis3)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetPUAxisP)(dJointID id, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetPUAngles)(dJointID, dReal *angle1, dReal *angle2);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPUAngle1)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPUAngle1Rate)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPUAngle2)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPUAngle2Rate)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPUParam)(dJointID, int parameter);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPistonPosition)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPistonPositionRate)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPistonAngle)(dJointID);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPistonAngleRate)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointGetPistonAnchor)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetPistonAnchor2)(dJointID, dVector3 result);
+//void (ODE_API *dJointGetPistonAxis)(dJointID, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetPistonParam)(dJointID, int parameter);
+//int (ODE_API *dJointGetAMotorNumAxes)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointGetAMotorAxis)(dJointID, int anum, dVector3 result);
+//int (ODE_API *dJointGetAMotorAxisRel)(dJointID, int anum);
+//dReal (ODE_API *dJointGetAMotorAngle)(dJointID, int anum);
+//dReal (ODE_API *dJointGetAMotorAngleRate)(dJointID, int anum);
+//dReal (ODE_API *dJointGetAMotorParam)(dJointID, int parameter);
+//int (ODE_API *dJointGetAMotorMode)(dJointID);
+//int (ODE_API *dJointGetLMotorNumAxes)(dJointID);
+//void (ODE_API *dJointGetLMotorAxis)(dJointID, int anum, dVector3 result);
+//dReal (ODE_API *dJointGetLMotorParam)(dJointID, int parameter);
+//dReal (ODE_API *dJointGetFixedParam)(dJointID, int parameter);
+//dJointID (ODE_API *dConnectingJoint)(dBodyID, dBodyID);
+//int (ODE_API *dConnectingJointList)(dBodyID, dBodyID, dJointID*);
+int (ODE_API *dAreConnected)(dBodyID, dBodyID);
+int (ODE_API *dAreConnectedExcluding)(dBodyID body1, dBodyID body2, int joint_type);