misc/builddeps/linux32/ode/include/ode/odemath_legacy.h

   1 /*************************************************************************
   2  *                                                                       *
   3  * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
   4  * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
   5  *                                                                       *
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  10  *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
  11  *       General Public License is included with this library in the     *
  12  *       file LICENSE.TXT.                                               *
  13  *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
  14  *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
  15  *                                                                       *
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  19  * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
  20  *                                                                       *
  21  *************************************************************************/
  22
  23 #ifndef _ODE_ODEMATH_LEGACY_H_
  24 #define _ODE_ODEMATH_LEGACY_H_
  25
  26
  27 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  28 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  29 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  30 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  31 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  32 /*
  33 *       These macros are not used any more inside of ODE
  34 *  They are kept for backward compatibility with external code that
  35 *  might still be using them.
  36 */
  37 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  38 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  39 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  40 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  41 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  42
  43 /*
  44 * General purpose vector operations with other vectors or constants.
  45 */
  46
  47 #define dOP(a,op,b,c) do { \
  48   (a)[0] = ((b)[0]) op ((c)[0]); \
  49   (a)[1] = ((b)[1]) op ((c)[1]); \
  50   (a)[2] = ((b)[2]) op ((c)[2]); \
  51 } while (0)
  52 #define dOPC(a,op,b,c) do { \
  53   (a)[0] = ((b)[0]) op (c); \
  54   (a)[1] = ((b)[1]) op (c); \
  55   (a)[2] = ((b)[2]) op (c); \
  56 } while (0)
  57 #define dOPE(a,op,b) do {\
  58   (a)[0] op ((b)[0]); \
  59   (a)[1] op ((b)[1]); \
  60   (a)[2] op ((b)[2]); \
  61 } while (0)
  62 #define dOPEC(a,op,c) do { \
  63   (a)[0] op (c); \
  64   (a)[1] op (c); \
  65   (a)[2] op (c); \
  66 } while (0)
  67
  68 /// Define an equation with operators
  69 /// For example this function can be used to replace
  70 /// <PRE>
  71 /// for (int i=0; i<3; ++i)
  72 ///   a[i] += b[i] + c[i];
  73 /// </PRE>
  74 #define dOPE2(a,op1,b,op2,c) do { \
  75   (a)[0] op1 ((b)[0]) op2 ((c)[0]); \
  76   (a)[1] op1 ((b)[1]) op2 ((c)[1]); \
  77   (a)[2] op1 ((b)[2]) op2 ((c)[2]); \
  78 } while (0)
  79
  80
  81 #define dLENGTHSQUARED(a) dCalcVectorLengthSquare3(a)
  82 #define dLENGTH(a) dCalcVectorLength3(a)
  83 #define dDISTANCE(a, b) dCalcPointsDistance3(a, b)
  84
  85
  86 #define dDOT(a, b) dCalcVectorDot3(a, b)
  87 #define dDOT13(a, b) dCalcVectorDot3_13(a, b)
  88 #define dDOT31(a, b) dCalcVectorDot3_31(a, b)
  89 #define dDOT33(a, b) dCalcVectorDot3_33(a, b)
  90 #define dDOT14(a, b) dCalcVectorDot3_14(a, b)
  91 #define dDOT41(a, b) dCalcVectorDot3_41(a, b)
  92 #define dDOT44(a, b) dCalcVectorDot3_44(a, b)
  93
  94
  95 /*
  96 * cross product, set a = b x c. dCROSSpqr means that elements of `a', `b'
  97 * and `c' are spaced p, q and r indexes apart respectively.
  98 * dCROSS() means dCROSS111. `op' is normally `=', but you can set it to
  99 * +=, -= etc to get other effects.
 100 */
 101
 102 #define dCROSS(a,op,b,c) \
 103   do { \
 104   (a)[0] op ((b)[1]*(c)[2] - (b)[2]*(c)[1]); \
 105   (a)[1] op ((b)[2]*(c)[0] - (b)[0]*(c)[2]); \
 106   (a)[2] op ((b)[0]*(c)[1] - (b)[1]*(c)[0]); \
 107   } while(0)
 108 #define dCROSSpqr(a,op,b,c,p,q,r) \
 109   do { \
 110   (a)[  0] op ((b)[  q]*(c)[2*r] - (b)[2*q]*(c)[  r]); \
 111   (a)[  p] op ((b)[2*q]*(c)[  0] - (b)[  0]*(c)[2*r]); \
 112   (a)[2*p] op ((b)[  0]*(c)[  r] - (b)[  q]*(c)[  0]); \
 113   } while(0)
 114 #define dCROSS114(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,1,1,4)
 115 #define dCROSS141(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,1,4,1)
 116 #define dCROSS144(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,1,4,4)
 117 #define dCROSS411(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,1,1)
 118 #define dCROSS414(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,1,4)
 119 #define dCROSS441(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,4,1)
 120 #define dCROSS444(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,4,4)
 121
 122
 123 /*
 124 * set a 3x3 submatrix of A to a matrix such that submatrix(A)*b = a x b.
 125 * A is stored by rows, and has `skip' elements per row. the matrix is
 126 * assumed to be already zero, so this does not write zero elements!
 127 * if (plus,minus) is (+,-) then a positive version will be written.
 128 * if (plus,minus) is (-,+) then a negative version will be written.
 129 */
 130
 131 #define dCROSSMAT(A,a,skip,plus,minus) \
 132   do { \
 133   (A)[1] = minus (a)[2]; \
 134   (A)[2] = plus (a)[1]; \
 135   (A)[(skip)+0] = plus (a)[2]; \
 136   (A)[(skip)+2] = minus (a)[0]; \
 137   (A)[2*(skip)+0] = minus (a)[1]; \
 138   (A)[2*(skip)+1] = plus (a)[0]; \
 139   } while(0)
 140
 141
 142
 143
 144 /*
 145 Note: NEVER call any of these functions/macros with the same variable for A and C,
 146 it is not equivalent to A*=B.
 147 */
 148
 149 #define dMULTIPLY0_331(A, B, C) dMultiply0_331(A, B, C)
 150 #define dMULTIPLY1_331(A, B, C) dMultiply1_331(A, B, C)
 151 #define dMULTIPLY0_133(A, B, C) dMultiply0_133(A, B, C)
 152 #define dMULTIPLY0_333(A, B, C) dMultiply0_333(A, B, C)
 153 #define dMULTIPLY1_333(A, B, C) dMultiply1_333(A, B, C)
 154 #define dMULTIPLY2_333(A, B, C) dMultiply2_333(A, B, C)
 155
 156 #define dMULTIPLYADD0_331(A, B, C) dMultiplyAdd0_331(A, B, C)
 157 #define dMULTIPLYADD1_331(A, B, C) dMultiplyAdd1_331(A, B, C)
 158 #define dMULTIPLYADD0_133(A, B, C) dMultiplyAdd0_133(A, B, C)
 159 #define dMULTIPLYADD0_333(A, B, C) dMultiplyAdd0_333(A, B, C)
 160 #define dMULTIPLYADD1_333(A, B, C) dMultiplyAdd1_333(A, B, C)
 161 #define dMULTIPLYADD2_333(A, B, C) dMultiplyAdd2_333(A, B, C)
 162
 163
 164 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 165 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 166 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 167 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 168 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 169 /*
 170 *       These macros are not used any more inside of ODE
 171 *  They are kept for backward compatibility with external code that
 172 *  might still be using them.
 173 */
 174 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 175 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 176 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 177 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 178 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 179
 180
 181 #endif // #ifndef _ODE_ODEMATH_LEGACY_H_