misc/builddeps/dp.linux32/include/ode/mass.h

   1 /*************************************************************************
   2  *                                                                       *
   3  * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
   4  * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
   5  *                                                                       *
   6  * This library is free software; you can redistribute it and/or         *
   7  * modify it under the terms of EITHER:                                  *
   8  *   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
   9  *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
  10  *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
  11  *       General Public License is included with this library in the     *
  12  *       file LICENSE.TXT.                                               *
  13  *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
  14  *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
  15  *                                                                       *
  16  * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
  17  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
  18  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
  19  * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
  20  *                                                                       *
  21  *************************************************************************/
  22
  23 #ifndef _ODE_MASS_H_
  24 #define _ODE_MASS_H_
  25
  26 #include <ode/common.h>
  27
  28 #ifdef __cplusplus
  29 extern "C" {
  30 #endif
  31
  32 struct dMass;
  33 typedef struct dMass dMass;
  34
  35 /**
  36  * Check if a mass structure has valid value.
  37  * The function check if the mass and innertia matrix are positive definits
  38  *
  39  * @param m A mass structure to check
  40  *
  41  * @return 1 if both codition are met
  42  */
  43 ODE_API int dMassCheck(const dMass *m);
  44
  45 ODE_API void dMassSetZero (dMass *);
  46
  47 ODE_API void dMassSetParameters (dMass *, dReal themass,
  48                          dReal cgx, dReal cgy, dReal cgz,
  49                          dReal I11, dReal I22, dReal I33,
  50                          dReal I12, dReal I13, dReal I23);
  51
  52 ODE_API void dMassSetSphere (dMass *, dReal density, dReal radius);
  53 ODE_API void dMassSetSphereTotal (dMass *, dReal total_mass, dReal radius);
  54
  55 ODE_API void dMassSetCapsule (dMass *, dReal density, int direction,
  56                         dReal radius, dReal length);
  57 ODE_API void dMassSetCapsuleTotal (dMass *, dReal total_mass, int direction,
  58                         dReal radius, dReal length);
  59
  60 ODE_API void dMassSetCylinder (dMass *, dReal density, int direction,
  61                        dReal radius, dReal length);
  62 ODE_API void dMassSetCylinderTotal (dMass *, dReal total_mass, int direction,
  63                             dReal radius, dReal length);
  64
  65 ODE_API void dMassSetBox (dMass *, dReal density,
  66                   dReal lx, dReal ly, dReal lz);
  67 ODE_API void dMassSetBoxTotal (dMass *, dReal total_mass,
  68                        dReal lx, dReal ly, dReal lz);
  69
  70 ODE_API void dMassSetTrimesh (dMass *, dReal density, dGeomID g);
  71
  72 ODE_API void dMassSetTrimeshTotal (dMass *m, dReal total_mass, dGeomID g);
  73
  74 ODE_API void dMassAdjust (dMass *, dReal newmass);
  75
  76 ODE_API void dMassTranslate (dMass *, dReal x, dReal y, dReal z);
  77
  78 ODE_API void dMassRotate (dMass *, const dMatrix3 R);
  79
  80 ODE_API void dMassAdd (dMass *a, const dMass *b);
  81
  82
  83 // Backwards compatible API
  84 ODE_API ODE_API_DEPRECATED void dMassSetCappedCylinder(dMass *a, dReal b, int c, dReal d, dReal e);
  85 ODE_API ODE_API_DEPRECATED void dMassSetCappedCylinderTotal(dMass *a, dReal b, int c, dReal d, dReal e);
  86
  87
  88 struct dMass {
  89   dReal mass;
  90   dVector3 c;
  91   dMatrix3 I;
  92
  93 #ifdef __cplusplus
  94   dMass()
  95     { dMassSetZero (this); }
  96   void setZero()
  97     { dMassSetZero (this); }
  98   void setParameters (dReal themass, dReal cgx, dReal cgy, dReal cgz,
  99                       dReal I11, dReal I22, dReal I33,
 100                       dReal I12, dReal I13, dReal I23)
 101     { dMassSetParameters (this,themass,cgx,cgy,cgz,I11,I22,I33,I12,I13,I23); }
 102
 103   void setSphere (dReal density, dReal radius)
 104     { dMassSetSphere (this,density,radius); }
 105   void setSphereTotal (dReal total, dReal radius)
 106     { dMassSetSphereTotal (this,total,radius); }
 107
 108   void setCapsule (dReal density, int direction, dReal radius, dReal length)
 109     { dMassSetCapsule (this,density,direction,radius,length); }
 110   void setCapsuleTotal (dReal total, int direction, dReal radius, dReal length)
 111     { dMassSetCapsule (this,total,direction,radius,length); }
 112
 113   void setCylinder(dReal density, int direction, dReal radius, dReal length)
 114     { dMassSetCylinder (this,density,direction,radius,length); }
 115   void setCylinderTotal(dReal total, int direction, dReal radius, dReal length)
 116     { dMassSetCylinderTotal (this,total,direction,radius,length); }
 117
 118   void setBox (dReal density, dReal lx, dReal ly, dReal lz)
 119     { dMassSetBox (this,density,lx,ly,lz); }
 120   void setBoxTotal (dReal total, dReal lx, dReal ly, dReal lz)
 121     { dMassSetBoxTotal (this,total,lx,ly,lz); }
 122
 123   void setTrimesh(dReal density, dGeomID g)
 124     { dMassSetTrimesh (this, density, g); }
 125   void setTrimeshTotal(dReal total, dGeomID g)
 126     { dMassSetTrimeshTotal (this, total, g); }
 127
 128   void adjust (dReal newmass)
 129     { dMassAdjust (this,newmass); }
 130   void translate (dReal x, dReal y, dReal z)
 131     { dMassTranslate (this,x,y,z); }
 132   void rotate (const dMatrix3 R)
 133     { dMassRotate (this,R); }
 134   void add (const dMass *b)
 135     { dMassAdd (this,b); }
 136 #endif
 137 };
 138
 139
 140 #ifdef __cplusplus
 141 }
 142 #endif
 143
 144 #endif