misc/builddeps/dp.linux32/include/ode/contact.h

   1 /*************************************************************************
   2  *                                                                       *
   3  * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
   4  * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
   5  *                                                                       *
   6  * This library is free software; you can redistribute it and/or         *
   7  * modify it under the terms of EITHER:                                  *
   8  *   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
   9  *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
  10  *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
  11  *       General Public License is included with this library in the     *
  12  *       file LICENSE.TXT.                                               *
  13  *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
  14  *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
  15  *                                                                       *
  16  * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
  17  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
  18  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
  19  * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
  20  *                                                                       *
  21  *************************************************************************/
  22
  23 #ifndef _ODE_CONTACT_H_
  24 #define _ODE_CONTACT_H_
  25
  26 #include <ode/common.h>
  27
  28 #ifdef __cplusplus
  29 extern "C" {
  30 #endif
  31
  32
  33 enum {
  34   dContactMu2           = 0x001,
  35   dContactFDir1         = 0x002,
  36   dContactBounce        = 0x004,
  37   dContactSoftERP       = 0x008,
  38   dContactSoftCFM       = 0x010,
  39   dContactMotion1       = 0x020,
  40   dContactMotion2       = 0x040,
  41   dContactMotionN       = 0x080,
  42   dContactSlip1         = 0x100,
  43   dContactSlip2         = 0x200,
  44
  45   dContactApprox0       = 0x0000,
  46   dContactApprox1_1     = 0x1000,
  47   dContactApprox1_2     = 0x2000,
  48   dContactApprox1       = 0x3000
  49 };
  50
  51
  52 typedef struct dSurfaceParameters {
  53   /* must always be defined */
  54   int mode;
  55   dReal mu;
  56
  57   /* only defined if the corresponding flag is set in mode */
  58   dReal mu2;
  59   dReal bounce;
  60   dReal bounce_vel;
  61   dReal soft_erp;
  62   dReal soft_cfm;
  63   dReal motion1,motion2,motionN;
  64   dReal slip1,slip2;
  65 } dSurfaceParameters;
  66
  67
  68 /**
  69  * @brief Describe the contact point between two geoms.
  70  *
  71  * If two bodies touch, or if a body touches a static feature in its
  72  * environment, the contact is represented by one or more "contact
  73  * points", described by dContactGeom.
  74  *
  75  * The convention is that if body 1 is moved along the normal vector by
  76  * a distance depth (or equivalently if body 2 is moved the same distance
  77  * in the opposite direction) then the contact depth will be reduced to
  78  * zero. This means that the normal vector points "in" to body 1.
  79  *
  80  * @ingroup collide
  81  */
  82 typedef struct dContactGeom {
  83   dVector3 pos;          ///< contact position
  84   dVector3 normal;       ///< normal vector
  85   dReal depth;           ///< penetration depth
  86   dGeomID g1,g2;         ///< the colliding geoms
  87   int side1,side2;       ///< (to be documented)
  88 } dContactGeom;
  89
  90
  91 /* contact info used by contact joint */
  92
  93 typedef struct dContact {
  94   dSurfaceParameters surface;
  95   dContactGeom geom;
  96   dVector3 fdir1;
  97 } dContact;
  98
  99
 100 #ifdef __cplusplus
 101 }
 102 #endif
 103
 104 #endif