misc/builddeps/linux64/ode/include/ode/odemath_legacy.h

   1 /*************************************************************************
   2  *                                                                       *
   3  * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
   4  * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
   5  *                                                                       *
   6  * This library is free software; you can redistribute it and/or         *
   7  * modify it under the terms of EITHER:                                  *
   8  *   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
   9  *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
  10  *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
  11  *       General Public License is included with this library in the     *
  12  *       file LICENSE.TXT.                                               *
  13  *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
  14  *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
  15  *                                                                       *
  16  * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
  17  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
  18  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
  19  * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
  20  *                                                                       *
  21  *************************************************************************/
  22
  23 #ifndef _ODE_ODEMATH_LEGACY_H_
  24 #define _ODE_ODEMATH_LEGACY_H_
  25
  26
  27 /*
  28  *      These macros are not used any more inside of ODE
  29  *  They are kept for backward compatibility with external code that
  30  *  might still be using them.
  31  */
  32
  33 /*
  34  * General purpose vector operations with other vectors or constants.
  35  */
  36
  37 #define dOP(a,op,b,c) do { \
  38   (a)[0] = ((b)[0]) op ((c)[0]); \
  39   (a)[1] = ((b)[1]) op ((c)[1]); \
  40   (a)[2] = ((b)[2]) op ((c)[2]); \
  41 } while (0)
  42 #define dOPC(a,op,b,c) do { \
  43   (a)[0] = ((b)[0]) op (c); \
  44   (a)[1] = ((b)[1]) op (c); \
  45   (a)[2] = ((b)[2]) op (c); \
  46 } while (0)
  47 #define dOPE(a,op,b) do {\
  48   (a)[0] op ((b)[0]); \
  49   (a)[1] op ((b)[1]); \
  50   (a)[2] op ((b)[2]); \
  51 } while (0)
  52 #define dOPEC(a,op,c) do { \
  53   (a)[0] op (c); \
  54   (a)[1] op (c); \
  55   (a)[2] op (c); \
  56 } while (0)
  57
  58 /* Define an equation with operators
  59  * For example this function can be used to replace
  60  * <PRE>
  61  * for (int i=0; i<3; ++i)
  62  *   a[i] += b[i] + c[i];
  63  * </PRE>
  64  */
  65 #define dOPE2(a,op1,b,op2,c) do { \
  66   (a)[0] op1 ((b)[0]) op2 ((c)[0]); \
  67   (a)[1] op1 ((b)[1]) op2 ((c)[1]); \
  68   (a)[2] op1 ((b)[2]) op2 ((c)[2]); \
  69 } while (0)
  70
  71
  72 #define dLENGTHSQUARED(a) dCalcVectorLengthSquare3(a)
  73 #define dLENGTH(a) dCalcVectorLength3(a)
  74 #define dDISTANCE(a, b) dCalcPointsDistance3(a, b)
  75
  76
  77 #define dDOT(a, b) dCalcVectorDot3(a, b)
  78 #define dDOT13(a, b) dCalcVectorDot3_13(a, b)
  79 #define dDOT31(a, b) dCalcVectorDot3_31(a, b)
  80 #define dDOT33(a, b) dCalcVectorDot3_33(a, b)
  81 #define dDOT14(a, b) dCalcVectorDot3_14(a, b)
  82 #define dDOT41(a, b) dCalcVectorDot3_41(a, b)
  83 #define dDOT44(a, b) dCalcVectorDot3_44(a, b)
  84
  85
  86 /*
  87  * cross product, set a = b x c. dCROSSpqr means that elements of `a', `b'
  88  * and `c' are spaced p, q and r indexes apart respectively.
  89  * dCROSS() means dCROSS111. `op' is normally `=', but you can set it to
  90  * +=, -= etc to get other effects.
  91  */
  92
  93 #define dCROSS(a,op,b,c) \
  94   do { \
  95   (a)[0] op ((b)[1]*(c)[2] - (b)[2]*(c)[1]); \
  96   (a)[1] op ((b)[2]*(c)[0] - (b)[0]*(c)[2]); \
  97   (a)[2] op ((b)[0]*(c)[1] - (b)[1]*(c)[0]); \
  98   } while(0)
  99 #define dCROSSpqr(a,op,b,c,p,q,r) \
 100   do { \
 101   (a)[  0] op ((b)[  q]*(c)[2*r] - (b)[2*q]*(c)[  r]); \
 102   (a)[  p] op ((b)[2*q]*(c)[  0] - (b)[  0]*(c)[2*r]); \
 103   (a)[2*p] op ((b)[  0]*(c)[  r] - (b)[  q]*(c)[  0]); \
 104   } while(0)
 105 #define dCROSS114(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,1,1,4)
 106 #define dCROSS141(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,1,4,1)
 107 #define dCROSS144(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,1,4,4)
 108 #define dCROSS411(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,1,1)
 109 #define dCROSS414(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,1,4)
 110 #define dCROSS441(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,4,1)
 111 #define dCROSS444(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,4,4)
 112
 113
 114 /*
 115 * set a 3x3 submatrix of A to a matrix such that submatrix(A)*b = a x b.
 116 * A is stored by rows, and has `skip' elements per row. the matrix is
 117 * assumed to be already zero, so this does not write zero elements!
 118 * if (plus,minus) is (+,-) then a positive version will be written.
 119 * if (plus,minus) is (-,+) then a negative version will be written.
 120 */
 121
 122 #define dCROSSMAT(A,a,skip,plus,minus) \
 123   do { \
 124   (A)[1] = minus (a)[2]; \
 125   (A)[2] = plus (a)[1]; \
 126   (A)[(skip)+0] = plus (a)[2]; \
 127   (A)[(skip)+2] = minus (a)[0]; \
 128   (A)[2*(skip)+0] = minus (a)[1]; \
 129   (A)[2*(skip)+1] = plus (a)[0]; \
 130   } while(0)
 131
 132
 133
 134
 135 /*
 136 Note: NEVER call any of these functions/macros with the same variable for A and C,
 137 it is not equivalent to A*=B.
 138 */
 139
 140 #define dMULTIPLY0_331(A, B, C) dMultiply0_331(A, B, C)
 141 #define dMULTIPLY1_331(A, B, C) dMultiply1_331(A, B, C)
 142 #define dMULTIPLY0_133(A, B, C) dMultiply0_133(A, B, C)
 143 #define dMULTIPLY0_333(A, B, C) dMultiply0_333(A, B, C)
 144 #define dMULTIPLY1_333(A, B, C) dMultiply1_333(A, B, C)
 145 #define dMULTIPLY2_333(A, B, C) dMultiply2_333(A, B, C)
 146
 147 #define dMULTIPLYADD0_331(A, B, C) dMultiplyAdd0_331(A, B, C)
 148 #define dMULTIPLYADD1_331(A, B, C) dMultiplyAdd1_331(A, B, C)
 149 #define dMULTIPLYADD0_133(A, B, C) dMultiplyAdd0_133(A, B, C)
 150 #define dMULTIPLYADD0_333(A, B, C) dMultiplyAdd0_333(A, B, C)
 151 #define dMULTIPLYADD1_333(A, B, C) dMultiplyAdd1_333(A, B, C)
 152 #define dMULTIPLYADD2_333(A, B, C) dMultiplyAdd2_333(A, B, C)
 153
 154
 155 /*
 156  *      These macros are not used any more inside of ODE
 157  *  They are kept for backward compatibility with external code that
 158  *  might still be using them.
 159  */
 160
 161
 162 #endif /* #ifndef _ODE_ODEMATH_LEGACY_H_ */